Owl是專為科研工作者與航天器開(kāi)發(fā)者打造的小型化無(wú)人機(jī)開(kāi)發(fā)平臺(tái)，它搭載VisBot視覺(jué)模塊，適用于無(wú)GPS環(huán)境下基于視覺(jué)的無(wú)人機(jī)定位/導(dǎo)航/避障算法的驗(yàn)證與開(kāi)發(fā)，以及室內(nèi)無(wú)人機(jī)組網(wǎng)編隊(duì)的研究。Owl擁有自主的雙目傳感器和開(kāi)發(fā)平臺(tái)，平臺(tái)支持ROS接口，提供了6核CPU和5Tops TPU計(jì)算資源。同時(shí)預(yù)裝了融合了港科大的VINS_Fusion VIO算法的自定位系統(tǒng)，可以滿足室內(nèi)無(wú)人機(jī)定位需求。同時(shí)提供了EGO-Planner視覺(jué)避障算法，可以提供視覺(jué)避障功能。

無(wú)人機(jī)平臺(tái)參數(shù)：

①  機(jī)架：機(jī)身采用四旋翼X型結(jié)構(gòu)，對(duì)角軸距380mm，機(jī)身尺寸：310mm*310mm*170mm，機(jī)身材質(zhì)為碳纖維和航空鋁，中心板集成分電板和電池供電功能；
② 電調(diào)：多旋翼專用20A BL_Heli_s高速電調(diào)；
③ 電機(jī)：2212-980KV三相交流無(wú)刷電機(jī)；
④ 槳葉：9450高效耐摔尼龍螺旋槳；
⑤ 遙控器：≥8通道，高分辨率顯示屏，內(nèi)置電池；
⑥ 支持飛行模式：自穩(wěn)（姿態(tài)）、定高飛行模式；
⑦ 最長(zhǎng)飛行時(shí)間：12 min；
⑧ 最大飛行速度：3m/s；
⑨ 最遠(yuǎn)遙控距離：≤1000 m；
⑩ 最大巡航速度：3 m/s；
? 氣壓計(jì)定高精度：±0.5m；
? 工作溫度：-10 ℃~45℃。
 

.VisBot視覺(jué)模塊：

VisBot視覺(jué)模塊是為VisBot無(wú)人機(jī)提供視覺(jué)定位和避障功能模塊。它包括雙目視覺(jué)(stereo camera)傳感器，慣性導(dǎo)航模塊(IMU)，視覺(jué)算法計(jì)算模塊(CVM)三個(gè)部分。
① 雙目視覺(jué)傳感器（stereo camera）的具體參數(shù)如下：
視覺(jué)傳感器 ：OV7251, 1/7.5’’ VGA/2.400mm, 分辨率640x480, 15-60fps
鏡頭參數(shù) ：FOV Diagnoal : 120.0度
                  Vertical：88.8度
                  Horizontal：106.0度
雙目參數(shù)：Baseline：5cm
② 慣性導(dǎo)航模塊（IMU）是InvenSense公司的ICM20689六軸慣導(dǎo)傳感器。具體參數(shù)可以參見(jiàn)InvenSense的相關(guān)產(chǎn)品介紹。
③視覺(jué)算法計(jì)算模塊（CVM），底層和硬件是Khadas VIM3開(kāi)發(fā)板，其相關(guān)的鏡像，系統(tǒng)，硬件信息可以參見(jiàn)AMLogic公司的相關(guān)產(chǎn)品介紹。在VIM3開(kāi)發(fā)板上，我們構(gòu)建了上述傳感器的驅(qū)動(dòng)和輸入底層軟件（infrastructure layer），并基于底層軟件提供了開(kāi)源的視覺(jué)定位和避障算法等。
VisBot視覺(jué)模塊，整合雙目視覺(jué)等軟硬件資源，為無(wú)人機(jī)的室內(nèi)定位和避障提供了計(jì)算平臺(tái)和用例。所使用的視覺(jué)算法（VIO，SLAM，planner等），我們提供相對(duì)應(yīng)的開(kāi)源參考和所作的修改。因此，這個(gè)平臺(tái)既可以作為無(wú)人機(jī)視覺(jué)定位模塊直接使用，也可以作為相關(guān)算法開(kāi)發(fā)平臺(tái)使用。